Родился 15 июля 1941 года в деревне Ингашет на знаменитой реке Бирюсе. С медалью окончил среднюю школу, а в 1969 году - ИГУ. Работал на телевидении в детской и молодежной редакциях, в Восточно-Сибирском книжном издательстве - редактором художественной и детской литературы. Издательской деятельностью занимается почти 30 лет. В 1990 году вместе с Альбертом Гурулевым организовал издательство "Папирус", стал его директором. Издавал первые детские книги Марка Сергеева, Геннадия Михасенко, Михаила Трофимова, Юрия Самсонова, Глеба Пакулова, Юрия Черных, всего - более 40 книг сибирских писателей. Создал уникальный сборник сказок народов Сибири "Байкала озера сказки", изданный у нас и в Японии. Гордость издательства - поэтическая библиотечка именитых мастеров и дебютантов пера. Разработаны серии "Память о Великой Отечественной войне", серия книг для юношества "С Сибирью связанные судьбы".
Николай Есипенок удостоен медали "Ветеран труда".